まいまい式（外乱光対策）

まいまい式測定原理 その１

光センサーのLEDを明滅させることで、なぜ外乱光の影響がキャンセルできるかを説明した記事です。

まいまい式測定原理 その２

光センサーの非線形性を説明した記事です。サンプルコードの補正式の導出方法が納得できない、という方はとりあえず「ガンマ補正」あたりのキーワードで調べてください…

まいまい（明滅）式ライン測定サンプルコード公開

動作可能なサンプルコードがみたい、というかたはこちらからダウンロードしてください。言い訳じみていますが補正式は多項式よりもガンマ式のほうがより正確なのは当時から気づいていました。ただ、累乗の浮動小数点数計算で想定外の計算時間でリアルタイム処理が破綻するのを嫌って多項式で代用させています。某プリンターメーカーが製品でつかっているガンマ補正もPCであらかじめ計算した値をルックアップテーブルとして準備しておき、リアルタイム処理では事前の計算結果を参照するだけになっています。当時はルックアップテーブルを作成して検証する余裕がなかったので適当な多項式でお茶を濁したのが真相です…

NXT光センサー電気特性

光センサーのハードウェアの特性を調査した記事です。LEDの明滅周期を単純に短くすることでライン検知スピード（検知周期）を向上させることはできないか？と言う質問に対する一つの回答のつもりです。高価な光センサーブロックをカチ割ってオシロスコープで測定した貴重なデータです。 😀

ロックインアンプ、続ロックインアンプ

光センサーの非線形特性の測定、補正式の導出過程、効果確認結果を説明した記事です。「とある天気」の「とある時間帯」、「とある建物の中」で測定した結果ですので全く再現性のない実験なのですが、私自身の中ではNXTの光センサーの非線形特性は、だいたいこんなものだと当たりを付けるのに役立った実験です。もっと詳細に追求するのであれば、天気や照明の種類（蛍光灯？白熱灯？LED照明？）、外乱光の入射角度などの条件を様々にかえて測定することで、とても面白い実験になると思います。

光センサーブロック遮光による外乱光カット効果、遮光スカート

Mindstorms RCX 時代の外乱光対策です。このころは『まいまい』の人ではなく『遮光スカート』の人でした。 😀

Bluetooth SPP通信

Bluetooth通信の仕組みと活用法紹介

Mindstorms NXTのBluetooth通信について纏めたスライド資料です。

NxtLogger ver.1.0.2.0

.NET Frameworkで実装したBluetoothログ記録アプリです。ソースコードを添付していますので適当に改造して活用してください。大会で活用できたら、提出モデルやブログで言及してもらえると嬉しいです。

nxtOSEK

nxtOSEKの系譜

Mindstorms NXTの標準開発プラットフォーム nxtOSEK の系譜（歴史）をまとめた資料です。バージョンアップの過程で名前が変わったり、異なるプラットフォームとの離散集合があったりと複雑なので、私なりの独断と偏見でまとめました。

超音波センサー

はじめての超音波波形観測

超音波センサー（距離センサー）のハードウェア（電気）特性を調査した資料です。超音波センサーの出力波形をオシロスコープで測定しています。