週末に迫った試走会に向けてロックインアンプ方式の実装が検証できたのでご紹介します。

　上記のグラフはロックインアンプ方式でライントレースをおこなったときのログです。

　グラフの9000ミリ秒前後で通常測定のデータラインは下方向（明るい側）へドリフトしていますが、これは外乱光に見立てた自転車の前照灯用LEDでコースを照らした効果です。

　光センサーによる通常の測定方法であれば、600あたりに首振りのスレッショルドを設定するため、外乱光の影響によりラインを見失う恐れがあります。

　一方のロックインアンプ方式での測定であれば、外乱光に惑わされることなくラインエッジを捉え続けています。

　さて燦々と陽の光が差し込む東京大会で、このロックインアンプ方式も陽の光を浴びるでしょうか！？　（いやだから、陽の光はやはり不味いのですが・・・ 🙂 )