本日12月18日発売のコンピュータ雑誌『I/O』 2018年1月号に「カムプログラム・ロボット改造 Arduino化」というタイトルで執筆させていただきました。
「Arduino UNO」と「モーターシールド」を使い、初心者でも簡単にマイコンロボット化に挑戦できるような内容になっています。次号(2月号)は「OpenMV Cam」をつかったカメラ制御ロボットに挑戦する内容で予定しいます。
「Cam Robot」タグアーカイブ
OpenMV Cam 二次元マーカー認識範囲
タミヤのカムプログラムロボットにOpenMV Camを載せて二次元マーカー(AprilTag)を交通標識のように読み込ませようと目論んでいます。そこでOpenMV Camの標準カメラでどの程度の範囲にあるマーカーを検出可能か調査してみました。
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OpenMV PWM制御
フリスクサイズの小さな基板にデジタルカメラと画像処理モジュールが搭載された製品 Open MV Cam。この小さなサイズで（パソコンやスマホなしに）リアルタイムでカメラの画像を取り込みながら、並行して画像処理や画像認識（例えば顔認識）まで完結するのは驚きなのですが、マイコンボードとしてのGPIOの機能も充実しています。SPI, UART, ADC, DAC, PWM と汎用マイコンボードのArduinoやmbedと同等の機能が詰まっています。
そこでOpenMVからモータードライバーを介してDCモーターに接続し、二輪駆動ロボットのスピード制御を試みます。OpenMV Cam M7のPWM OutとDigital Outを"TB6612 2chモータードライバー"に接続して左右１対のブラシ付きDCモーター（いわゆる模型用モーター）をコントロールしてみます。
タミヤ カムプログラムロボット工作セット Machine Vision改造編
タミヤ カムプログラムロボット工作セット シンプル改造編
東京ビッグサイトで開催されたMaker Faire Tokyo 2017の会場にて先行発売されていたタミヤのロボット工作セットを購入し、マイコンボード(Arduino Uno)を載せる改造を試みてみました。