LEGO社は、Mindstorms NXT のファームウェアや製品内部の回路図までWebサイトで公開しています。
nxt’remehttp://mindstorms.lego.com/Overview/NXTreme.aspx
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- https://www.lego.com/en-us/mindstorms/downloads
世紀の大発見！？
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「ハードウェア」タグアーカイブ
モーター制御
バックラッシュ
締め切りの２日前、と言っても拠点郵便局の時間外受付窓口から、ようやく提出モデルを発送して、ほっと一息ついたところです。ほっとするのは良いけれど、今週末は第２回目の試走会だし、関東大会の本番もすぐ目の前でどうしよう・・・
歯車の引っかかりを示唆する実験結果のグラフを何人のかたに見てもらったところ、バックラッシュ（歯車の遊び）の調整不良ではないかと指摘を受けました。
ステアリング歯車のひっかかり
マーカー（灰色区間）検出の精度を上げようと色々な工夫を試みていますが、なかなか上手くいきません。
いろいろと実験してみると、稀にステアリングの歯車がひっかかり、ステアリングを左右に振る動作の途中で跳ね返されていることが分かりました。稀とはいえ、モーターの新旧に関わらず、数秒に１回位は発生するので無視できません。さて対策が思いつかない・・・ ^_^;
