LEGO社は、Mindstorms NXT のファームウェアや製品内部の回路図までWebサイトで公開しています。
nxt’remehttp://mindstorms.lego.com/Overview/NXTreme.aspx
- Downloads – Mindstorms LEGO.com
- https://www.lego.com/en-us/mindstorms/downloads
そこで、回路図をつらつら眺めていたら大発見をしました！
モーターを接続する「ポートA、B」と「ポートC」が回路図上、非対称なんです！
詳細に説明すると、ポートAとポートBは２チャンネルの１つのモータードライバー（Hブリッジデバイス）に接続されています。一方のポートCは１チャンネルの別のモータードライバーに接続されています。
趣味の電子工作であれば１チャンネルのモータードライバーを３つ並べるか、２チャンネルのモータードライバーを２つ並べて、１チャンネル分は遊ばせておくところですが、そこは製造コストもきちんと考慮された工業製品ですから、ちゃんとしていました。
１チャンネルのモータードライバーと２チャンネルのモータードライバーは同一メーカーのデバイスですが、微妙にスペックが異なります。（モータードライバーのスペックシートをWebで探しまわりました。。。 🙂 ）
回路図が読める組込みエンジニアは一味違うんだよ！
左右のモーターをポートAとポートBに接続すると、同一のモータードライバーにつながることから左右のモーターの振る舞いのばらつきもなくなるのではないかと期待しました。
．．．．．が、左右のモーターをポートAとポートBにつなぎ直しても、二つのモーターの振る舞いのばらつきは、全く変化しませんでした。
モーターの振る舞いのばらつきは、回路が影響している訳ではなく、ましてや、ソフトウェアの影響でもないようです。ひとえにモーターユニットの個体差が大きく影響しているようです・・・ 🙄
NXTの回路図は誰でもWebからPDFで手に入れることができるので、みなさんも大発見を狙って重箱の隅を突くように読み込んでは如何でしょうか？ 🙂