公式ホームページの参加チーム専用ホームページで公開された公式ロボットの組立図がNXTway-GSから一部改良されたので早速組み立て直しました。
ところがロボットの重量バランスが変化したのか車軸の摩擦が変化したのか、今までは特別な制御を行わなくてもスタート位置でだいたい静止していたのですが、なんだか上手くバランスしなくなりました。
二足歩行ロボットの場合は、意図的にバランスを崩すことで前へ前へと歩くようなので、今回のバランスの変化も興味深いのですが、連休中の宿題が増えました。
ハカタさん、検証お願いします！ 🙂
帰宅して改めて作業を再開！
NXTway-ETの軸受け部を外して倒立の安定を確かめましたが、軸受け部の有無で安定度はあまり変わりませんでした。
スタート時のバランスのとり方で、安定状態に至る時間が変わってくるようなので、軸受け部を取り付けたことで、心持ち後ろに傾けてスタートさせることが影響しないこともないようです。
データロガーも準備ができたことだし、週末はちょっとじっくり倒立制御を勉強してみます！