2015年11月18日、19日の二日間にわたりパシフィコ横浜で開催されたETロボコンチャンピオンシップ大会の二日目、モデリングワークショップを今年も見学させていただきてきました。今年はデベロッパー部門のアドバンストクラスで技能賞の授与のみ（最優秀モデルの選出なし）ということで、審査員の方の辛口の総評が目立ちました。年々、競技やモデリングのレベルが向上し期待値が上がると、それを超えたものを出し続けていくということは大変ですね。常連チームであっても参加メンバーは新陳代謝で入れ替わっているので、実績を残している先輩たちの真似を避けつつも、一方で設計やアルゴリズムの定石もあり、難しいのでしょうね。今年からロボットに、Mindstormsの第三世代 EV3 が採用されて、センサーやモーターの使い方も少しは変えてくるチームがあるかな？と思いましたが自己位置推定やジャイロセンサーのノイズ除去など定番的な手法が目立ち、技術要素の面でもちょっと残念でした。
会場とうちゃこ。忙しそうに駆けていく高田先生とすれ違いましたが、もうすぐ師走ですね。^_^;
— Takehiko YOSHIDA (@chihayafuru) November 19, 2015
ETロボコン モデルワークショップ スタート! #etrobo
— Takehiko YOSHIDA (@chihayafuru) November 19, 2015
ETロボコンで学んだ経験の振り返り。気づきの共有。経験をスキルに変えましょう。 #etrobo
— Takehiko YOSHIDA (@chihayafuru) November 19, 2015
撮影、録画OK ただし社内や学校での共有に止めてね。ネットへの拡散はご遠慮ください。とtwitterで呟く私。おい! #etrobo
— Takehiko YOSHIDA (@chihayafuru) 2015, 11月 19
デベロッパー部門の総評。モデル審査基準の再確認。プライマリー部門もCS進出チームはどこも良い(3)を超えている。今年でプライマリー部門も卒業ね。 #etrobo
— Takehiko YOSHIDA (@chihayafuru) 2015, 11月 19
「走れ!ぼくらの星屑列車」チームのモデルはアドバンスト部門の範囲まで踏み込んでいる。プライマリーに出場しているが実際にはアドバンスト部門の内容に挑戦しているチームもたくさんあった。来年からはアドバンストに進級してね。 #etrobo
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今年はアドバンストクラスのモデルの最優秀賞授与は見送り。技能賞という形で上位チームを選出しました。 #etrobo
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「ヒカリバクシンオー」 区間の切り替えがモデルで十分に検討されていないチームも多い中、モデルを見て破綻なく切り替えができることが記述されていた。 #etrobo
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外乱光対策を今年も工夫したチームがあるのですね。あとで拝見します! #etrobo
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「ChampaqneFight」 機能要求、非機能要求、制御戦略要求、ハードウェア特性、その他の要求、と機能面の分析をとっても頑張っていますね。 #etrobo
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「追跡線隊レッド」要求仕様を機能に展開(紐付け)したマトリクスが詳細で凄いですね。要求を全て機能で実現していることが一目瞭然ですが字が小さいから一目瞭然ではないか。 ^_^; #etrobo
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「Helios」さんの分析は緻密でさすがプロ。ただ、あまりに詳細に濃縮された分析なので、見せ方として工夫が必要かも。 #etrobo
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「NiASET」 NXTを選んだ理由などが分析されていたが文書だったのが、ちょっと残念。内容は良いのでモデルで記述するなど工夫したら、もっとよかった。 #etrobo
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検証を行っているチームが高い評価。機能として出したものがきちんと実現されているか検証されていることが素晴らしい。 #etrobo
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分析の目的と狙いを明確にしよう! 何が分からない、何が整理されていないか意識して目的を持って分析に臨みましょう! #etrobo
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構造がきちんと描かれていることで並行開発性や保守性が高いことが示されているのがよかった。ただ複数の構造が考えられるに関わらず、なぜその構造にしたか示されていない、読み取れないモデルが多かったのが残念。 #etrobo
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若い参加者さんはメモらないで全てスマホ撮影ですね。確かに学校の授業でこれをすると怒る先生もいるかも。シャッター音を聞いていると参加者さんが何に興味があるかわかりますが。シャッター音がなかった審査員さんご愁傷さまです。^_^ #etrobo
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設計意図: こう作ったことが適切、妥当であることをしめす。 #etrobo
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「ヒカリバクシンオー」 上位クラスにインターフェースがある構造は斬新。ハードウェアに近い側に共通化された、汎用化されたインターフェースを持ちたくなりますが、このチームは逆転しています。なぜ、そのような構造になったか審査員をきちんと納得させられれば、もっと高評価。 #etrobo
— Takehiko YOSHIDA (@chihayafuru) November 19, 2015
いきなり問題を解かずに、まずは問題をモデル化しましょう。仕様未確定エリアの迷路も、まずは迷路の構造をモデル化すれば、おのずと解は出るはずです。迷路の解き方を人間が解いてコンピューターに計算させていないというのは残念です。 #etrobo
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自己位置推定の精度は確かですか? ロータリーエンコーダの測定値のブレは見込んでいましたか? コースの形状や布の張り具合は毎回変わります。そのブレの補償を考えましたか? ロバスト性能が低いと、やるたびに結果が変わってしまいます。#etrobo
— Takehiko YOSHIDA (@chihayafuru) November 19, 2015
マインドストーム(レゴ)には機械的な遊びがある。理論値どおりの振る舞いにはならないことを実験でしっかり検証している。検証することで理論が的外れでないことも確認できているし、実際の走行制御に適用できるレベルに昇華できている。 #etrobo
— Takehiko YOSHIDA (@chihayafuru) November 19, 2015
イノベーター部門。今年はどのチームもコンセプトが明確に示されていた。ビジネス性への言及も2チームあった。 #etrobo
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来年のアドバンストクラスはモデラーの心をくすぐる設計に注力できる課題設定も目論んでいます。 #etrobo
— Takehiko YOSHIDA (@chihayafuru) November 19, 2015