「来年のETロボコンに挑戦したい」と相談して来た知人にあれこれとメールでアドバイスを送っているのですが、そのメールの中で「来年の競技ルールからライントレースがなくなるという噂を聞いたのですが本当ですか？」という質問を受けました。

そこで勝手にETロボコン2010の競技ルールを大胆予想してみます。 😀

ライントレースがなくなる？

チャンピオンシップ大会において全ての難所をクリアするチームが続々と現れたことをうけて複数の大会関係者が「来年は今年のコースのままでは駄目ですね」と発言したことに尾ひれ背びれが付いて様々な憶測を呼んでいるのでしょうね。 😀

そこで大胆予測。来年もライントレースはなくならない！ （大胆でも何でもない気もしますが・・・）

コースラインを単純に黒白２値で判定するOn-Off制御にはじまり、PID制御、灰色検知、まいまい式、．．．と奥が深いのがライントレース技術です。技術教育もモデリング教育もライントレースが基本の題材になっているので、ETロボコンからライントレースが消えてなくなることはない！と予測します。 😀

たかがライントレース、されどライントレース。トレースラインが途中で途切れる。鋭角に曲がる。十字に交差する。来年も様々な形状のバリエーションを加えながら、基本となる一周20mのコースラインは残っていくのではないでしょうか？

超音波センサーは解禁される？

コース上の障害物の迂回や並走するロボットへの追突回避のために超音波センサー解禁は期待されるところです。ただし、並走する二台のロボットが同時に超音波センサーをつかうと、自分が発射した超音波か並走するロボットが発射した超音波か区別が難しいのが泣き所です。試合中に競技審判が動いただけで超音波の乱反射が加わったりすると目も当てられないので、来年も超音波センサーは禁止のままかも知れませんね。。。

新難所は？

うーん、この予測が一番難しいですね。 😉

オフロード復活

2005年大会に登場したオフロードが復活する！？　コースに段差を設けて倒立振子に乗り越えさせる、というのが一つのアイデアでしょうか？　段差をスムースに乗り越えるためには、モーターの微妙なトルク制御が必要になりますし、光センサーや車輪の回転数による現在位置推測が段差を通過する前後で大きくブレる可能性が高いので、元のコースに復帰するアルゴリズムに新しい工夫が期待できます。

ボーナスゲートが増える

2009年、ボーナスが得られるゲートはショートカット１カ所、ツインループ２カ所、トレジャーハント１カ所の４カ所でした。この４カ所を全てクリアするチームが続出したため、さらに難易度を上げるためにゲートの数を単純に増やす、というのが次のアイデアです。ゲートが増えると、ロボットの進路の選択肢も増えるので見ている観客も面白いのではないでしょうか？

コースが立体化する

2009年の地方大会ではコース上にさまざまなフィギュア（障害物）が登場しました。さらにこれらのフィギュアが進化して、トンネルや立体交差、転車台などの登場が期待されます。実行委員の皆さん、ガンバ！ 😀