東京大会Bブロックにおいて勇猛果敢にトレジャーハントに挑んだまいまい。しかし彼は宝の迷宮から戻ってくることはありませんでした・・・
トレジャーハント攻略を鮮やかに決めたと確信した刹那、まいまい君はゴールへの道ではなく、トレジャーハントの迷宮へ再突入したのでした。どうして・・・
東京大会Bブロックにおいて勇猛果敢にトレジャーハントに挑んだまいまい。しかし彼は宝の迷宮から戻ってくることはありませんでした・・・
トレジャーハント攻略を鮮やかに決めたと確信した刹那、まいまい君はゴールへの道ではなく、トレジャーハントの迷宮へ再突入したのでした。どうして・・・
はじめまして！
画像を拝見していて、私も「決まったぁ！」と思いました！
ほんとに残念です。。。
モータが一瞬いかれちゃったんでしょうか？
私どもでも、ラインを通り過ぎてしまって「どこへ行くんだぁー！」というのが時々あります。再現性がなく原因もわからないので対策を打ちようがなく。。。
途中でくるっと回転するところ、思わず「おぉ！」と叫んでしまいました。
どうやってるんでしょうか？？？
ひろさん、コメントありがとうございます。
失敗の原因は２度目の１８０度ターンの位置がほんの少しだけ画面左奥側へ戻りすぎていたことにあります。直進から１８０度ターンしていれば、元のコースへ滑らかに復帰していたのですが、ほんの少しだけ右カーブへ進入した位置から１８０度回転したものだから１８０度＋アルファ回転角度が多くなり引き戻し切れなくなっていました。左右に細かく首を振っている、たまたま右へ首を振ったタイミングで右１８０度回転が始まったことも回り過ぎに滑車をかけたようにビデオからは見えます。でも、やはり、なんで・・・ではあるのですが。 ^_^;
ちなみに１８０度ターンの工夫は意外に単純で、ほんの一瞬（数十ミリ秒）バランス関数をスキップして、左車輪を前進方向、右車輪を後進方向に強引に駆動しています。回転の勢いをつけてしまえば、ジャイロをつかった制御を無視してもコマの原理でロボットの倒立バランスは崩れないだろう、という狙いでした。ただし、どの程度の強さでどの程度の時間、回転をかけるのかは微妙な調整なので、今回の私たちのように引き戻しに失敗するリスクは高いのですが・・・ ^_^;