part1の積分時間の比較において、積分時間は 1000ミリ秒 = 1秒 が適当だと思われる。
４回の走行データを積分時間 1000ミリ秒で計算した結果を下記に示す。
「テクニカル」カテゴリーアーカイブ
ステアリング操作ログ解析（積分処理） part1
モデル提出期限が迫り、第一回試走会のデータを慌ててまとめています。 ^_^;
本番コース（インコース）を走行したときのステアリング操作を積分した（左右に舵を振った回数を累積した）データです。
試走会ログ：バッテリー電圧と周回速度の関係
試走会ログ：バッテリー電圧変化
段差も越えられるもん！
ステアリング角度制限
返信
PathFinderがステアリング（首）を振りすぎて、コースアウトしたり転倒したりということが、ままあったので、ソフトウェア制御でステアリング角度の制限機能を実装しました。
なぜ丸帽子？
参加者メーリングリストでPathFinderのタッチセンサー部分改造（丸帽子式）の話題が挙がっていたので、参考までに勝手に解説！ ちなみに、実行委員会にて承認された方法（部品）以外での改造は大会当日の車検をパスできないのでお気を付けください！
brickOS 疑似PWM制御
brickOSは、疑似PWM(Pulse Width Modulation)制御で、モーターの出力を調整しているらしい、ということは分かっていたのですが、具体的な制御方法や制御の遅れ時間が不明であったため、自分で調査した結果を下記にまとめました。
Mindstorms RCX ブレーキ制御調査
BrickOS(RCX)のモーター制御には、正回転(forward)、逆回転(reverse)、開放(off)、ブレーキ(brake)の４種類の制御モードがあります。
開放(off)とブレーキ(brake)は一見モーターが停止している状態が同じに見えますが、指で車輪（モーター）を回転させてみると、開放とブレーキで車輪（モーター）の回転の滑らかさが異なる（後者はブレーキがかかっている）ことが分かります。
モーターを制御した時のRCXの出力ポートの電圧を測定することで、BrickOS(RCX)のモータ制御方法（ブレーキの原理）を考察します。
光センサーブロック遮光による外乱光カット効果
おなじく２００７年の資料ですが、参考までに掲載します。
目的
LEGOの光センサーブロック全体を遮光することによる外乱光カット効果の確認
背景
ライントレースのための反射型光センサーに悪影響をもたらす外乱光（太陽光）をカットするために、センサーの周囲から回り込む光の遮蔽、反射防止の工夫を重ねたが外乱光の影響をすべてカットすることができなかった。
LEGOブロックの光センサーそれ自体のプラスチック素材を外乱光が透過してセンサーの測定に悪影響を及ぼしているのではないかと仮定して、光センサーブロック全体をアルミホイルで遮光して実験することにした。
実験結果
光センサーブロック全体をアルミホイルで遮光することにより外乱光（太陽光）の影響をカットできることが確認できた。
光センサーのLEGOブロックを太陽に透かしてみると可視光線もわずかではあるが透過していることが確認できる。
さらに多くの赤外光がプラスチック素材を透過して、光センサーの測定を乱していることが推測できる。