mermaid でクラス図を描いてみる

投稿日時: 2022 年 2 月 16 日投稿者: 管理人

7年前に『モデルとは基本的に図のことである』というタイトルで "DOT言語" や "PlantUML" でUMLのクラス図を描く方法を紹介しました。先日、GitHubが対応を発表して盛り上がっている "mermaid" を使ってUMLを描いてみたので紹介します。

mermaidのコード

classDiagram
    LightSensor <|-- ColorSensor
    LightSensor <|-- RedSensor
    class LightSensor {
        - char port
        + void on()
        + void off()
    }
    class ColorSensor {
        + unsigned char getRed()
        + unsigned char getGreen()
        + unsigned char getBlue()
    }
    class RedSensor {
        + unsigned char getLight()
    }

classDiagram

LightSensor <|-- ColorSensor

LightSensor <|-- RedSensor

class LightSensor {

- char port

+ void on()

+ void off()

}

class ColorSensor {

+ unsigned char getRed()

+ unsigned char getGreen()

+ unsigned char getBlue()

}

class RedSensor {

+ unsigned char getLight()

}

コードから生成した画像(png)

クラス図

タミヤカムプログラムロボット工作セット Machine Vision改造編

投稿日時: 2017 年 8 月 31 日投稿者: 管理人

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前回はArduino Unoを搭載しマイコン化を果たしたカムプログラムロボット。

しかしタイマーを使ってジタバタさせているだけでは退屈。そこで、ロボットにさらなる高度な機能を付け加えました。

我、ロボットに『機械の眼(Machine Vision)』を与えん！

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タミヤカムプログラムロボット工作セットシンプル改造編

投稿日時: 2017 年 8 月 13 日投稿者: 管理人

カムロボット with Arduino

東京ビッグサイトで開催されたMaker Faire Tokyo 2017の会場にて先行発売されていたタミヤのロボット工作セットを購入し、マイコンボード(Arduino Uno)を載せる改造を試みてみました。

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モデルとは基本的に図のことである

投稿日時: 2015 年 6 月 4 日投稿者: 管理人

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あるETロボコン参加チームの進捗報告をちらちらと拝見させていただいているのですが、最近の進捗報告の中に「モデルとは基本的に図のことである」という記載をみつけたので、ちょっと放っておくことができずにマサカリを投げてみることにしました。 😉

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Mindstormsのセンサー接続方式

投稿日時: 2014 年 12 月 18 日投稿者: 管理人

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これは、ETロボコン Advent Calendar 2014 – Adventar の１８日目のエントリーです。

Mindstorms EV3ではセンサーとインテリジェントブロックを「アナログ方式」、「I²C」、「UART」のいずれかの方式で接続（通信）しています。いずれの方法でもケーブルは同じものを共用します。ケーブルは「アナログ方式」、「I²C」、「UART」のいずれの方式でも接続できるようにと複数のワイヤー（信号線）を束ねた構成になっています。

1. アナログ方式

電圧の高低でセンサーの値を伝えます。インテリジェントブロックに内蔵されたA/D(Analog/Digital)コンバーターによってデジタル値（二進数）に変換されます。

初代 Mindstorms RCXからサポートされている最も原始的な接続方法です。互換性を保つために二代目NXT、三代目EV3もアナログ接続をサポートしてます。タッチセンサーは単純にスイッチのOn/Offの二状態を判定しているだけですがアナログ接続を使っています。

例

Hi-Technic NXT Gyro Sensor (ハイテック製ジャイロセンサー)
LEGO NXT Light Sensor (LEGO純正 NXT光センサー)
LEGO NXT Touch Sensor (LEGO純正 NXTタッチセンサー)
LEGO EV3 Touch Sensor (LEGO純正 EV3タッチセンサー)

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フラッシュメモリ書換え回数上限の考察

投稿日時: 2010 年 8 月 3 日投稿者: 管理人

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参加者メーリングリストにフラッシュメモリの書換え回数の上限について質問が出ていたので調べてみました。

まずLEGO社が公開しているハードウェア仕様を見るとNXTにはATMEL社のARMベースマイコン AT91SAM7S256 が載っていることが分かります。

つぎに、ATMEL社のホームページからダウンロードした AT91SAM7S シリーズの仕様書に以下の記述を見つけました。

AT91SAM7S256

256 Kbytes of Flash Memory, single plane

1024 pages of 256 bytes
Fast access time, 30 MHz single-cycle access in Worst Case conditions
( 中略 )
10,000 write cycles, 10-year data retention capability

64 Kbytes of Fast SRAM

Single-cycle access at full speed

この記述を信じれば、普通の使い方をしている限り、すぐにフラッシュメモリの寿命が尽きる心配はないように思われます。チャンピオンシップ大会に進むチームの中には普通ではない使い方をしているチームもあるとは思いますが・・・ 😉

ちなみに素のフラッシュメモリの場合、書換え回数の上限は数十回から数百回の場合が一般的ですが、ATMEL社の AT91SAM7S シリーズのマイコンには Embedded Flash Controller (EFC) と呼ばれる回路が内蔵されており、Flashへの読み書きを調停することでアクセス速度を向上させたり、Flashの寿命を延ばす工夫をしているようです。