日時：2018年6月16日(土) 10:00 〜 17:00
場所：東京都中央区日本橋大伝馬町
講師：名古屋大学 高田 広章 氏、李 奕驍 氏、TECS WG 小南 靖雄 氏
ETロボコンには参加していないのですが、今年もTOPPERSセミナーに参加させていただきました。名古屋からいらしている先生方は前日のTOPPERSカンファレンス2018からの連投ですね。 😀
2011年、2015年と同様のTOPPERSセミナーに参加させていただいているので今年で３回目ですね。TOPPERSやRTOSの最新動向の情報収拾を兼ねて今回も参加させていただきました。また mruby on EV3RT + TECS のセッションも勉強させていただきました。深くて難しい組み込みの世界。処理が間に合う、間に合わないは悩まし問題ですね。 🙁
いつものように会場でつらつらとTwitterにつぶやいていた内容を掲載させていただきます。私の感想や聞き間違いも混じっていますのでお許しください。 😉
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工学社の月刊『I/O』 2018年3月号において、『iPadアプリ “Swift Playgrounds” ロボットプログラミング 〜 Apple純正のプログラミング学習アプリでLEGOマインドストームEV3を動かす』というタイトルで執筆させていただきました。
この投稿は ETロボコン Advent Calendar 2017 の 4日目 の記事です。
初代 Mindstorms RCX、二代目 Mindstorms NXT の光センサーは「周辺光 (Ambient Light)」の影響を強く受けました。具体的には、ETロボコンの競技コースに天窓から日差しが差し込んだり、舞台照明用のスポットライトを競技コースに当てると、光センサーの測定値が想定外の値に触れてしまい、コースアウトする走行体が続出しました。
この周辺光の影響を打ち消す手段として私が2009年の関東地区大会で開発した方法が『まいまい式』です。
Mindstorms NXTが走行体に採用されていた2014年大会頃までは、さまざまな参加チームの皆さんが「まいまい式」に改良を加えて提案してくださったのですが、走行体がMindstorms EV3に置き換わってからは「まいまい式」が、ETロボコンで言及される回数も減りました。
Mindstorms EV3の標準カラーセンサー（光センサー）を使ってみると、周辺光の影響を受けにくくなっていることが経験的にわかります。では「まいまい式」は死んでしまったのか？ オワコンなのか？ ナシ寄りのナシなのか？ EV3カラーセンサーの動作を検証して確かめてみます。 😀
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この投稿は ETロボコン Advent Calendar 2017 の 2日目 の記事です。
Mindstorms EV3のカラーセンサーには、対象（たとえばライントレース・コース）の明度(Brightness)を測定する手段として『反射モード』と『RGBモード』の二種類の測定モードが存在します。ただし、『RGBモード』はEV3ソフトウェアや標準ファームウェアからは直接アクセスできない隠し機能です。
反射モードでは赤色LED一色で対象を照らして反射光の強度を測定します。
一方のRGBモードではRGB(赤,緑,青)三色のLEDを短時間に切り替えて照らしながら、各色の反射光の強度を測定します。
反射モードとRGBモードで測定して結果を比較してみました。
手作りのグレースケールチャートをつかい明度（濃淡）と測定値の関係を実験しました。
Swiftの学習をタブレットで手軽に試すことができるApple社の公式iPadアプリ "Swift Playgrounds" が2017年6月にバージョンアップされました。この Swift Playgrounds ver.1.5 にて、LEGO Mindstorms EV3への対応も追加されました。
そこで Swift Playgrounds で Mindstorms EV3 を制御する例としてライントレース・コードを実装してみました。
Swift Playgrounds を使い、Mindstorms EV3の３輪ロボットでライントレースを実行させてみた動画です。
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この記事はMindstorms EV3の分解を保証するものでも、お勧めするものでもありません。不適切な分解、修理は分解中および組立後に発煙、発火の事故を招きます。
Mindstorms EV3の『戻るボタン(Cancel Button)』が押しにくくなり、プログラムを停止させようとしてもボタンを押し込めなくなり困ったので自己責任でインテリジェントブロックを分解して修理を試みました。
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2016年11月23日(水) 勤労感謝の日、東京・御茶ノ水の複合施設ワテラスコモンで開催された小学生向けのロボット教室「お茶の水ロボットクラブ」のお手伝いに行って来ました。
WRO(World Robot Olympiad)参加者が使うことが多い教育版EV3ソフトウェア(EV3 Education Edition Software)のMac版 ver.1.2.3 がインストールされた環境に、2017年5月10日より一般公開がはじまったMicrosoft社の新しいソフトウェア開発環境 Visual Studio 2017 for Mac をインストールすると今まで動いたEV3ソフトウェアが動かなくなってしまいます。不具合の症状と（暫定的な）解決法をご紹介します。
Mindstorms EV3の標準カラーセンサーを反射モードで動作させたときのセンサーの自動キャリブレーションの仕組みをブロック図にしてみました。旧モデルのNXTで光センサーを使うときはMindstormsの動作環境に合わせて環境光（外乱光）を事前に測定してキャリブレーションする必要がありましたが、新しいEV3ではカラーセンサーに内蔵されているマイコンが自動的に環境光をキャンセルするキャリブレーション機能を持っているようです。
LEGO社が公開しているEV3ハードウェア開発キット(EV3 hardware Developer Kit)の情報をもとに上記のブロック図は作成しましたが、EV3カラーセンサーに内蔵されているマイコンのプログラムが公開されていないため一部想像で描いています。ご了承ください。
長野県工科短期大学校さんでMindstorms EV3のソフトウェア開発環境の出前講座を開かせていただきました。
きっかけは、今年ETロボコンに参加した２年生のメンバーさんからメールでご連絡いただきまして、「ブログを拝見しました。ETロボコンの次期プラットフォームであるMindstorms EV3でmrubyを動かす方法を教えてください」ということだったので、適当なカフェかどこかで一対一か二くらいで世間話から話せばいいのかな？と思っていたのですが、ゼミの指導教官の先生から連絡が来る、来年参加する一年生にも話を聞かせて欲しい、ということで、あれよあれよと総勢１０名（１年生４名、２年生４名、先生１＋１名）のみなさんに僭越ながらお話ししてきました。
