実験ノートのサンプルとして、私がETロボコン2009に参加したときに書き記したノートを公開します。
直接、PDFファイルをダウンロードしたいときは こちら のリンクからどうぞ。
ETロボコン実験ノート
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「TIPS」カテゴリーアーカイブ
ジャイロセンサーのオフセット値
大会参加者へ配布されるサンプルプログラム “sample_c/sample.c” で安定して倒立させるために、個々に変更が必要なジャイロセンサーのオフセット値の取得方法を載せます。
Simple Nxt Skirt
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外乱光対策は三年越しの課題。遮光スカートに水平の遮光板を追加したり、絞りをつけたりと遊んでいたのですが、遮光板の形状や配置が細かく競技規約で制限を受けるようになったのでシンプルな遮光スカートを作り直しました。
しかし！ 今年の「まいまい」の売りは遮光スカートよりも、パカパカと明滅して外乱光をキャンセルする光センサーの測定方法。
会場の天窓から燦々と降り注ぐ太陽光で他チームのリタイアを期待するお天気頼みの「まいまい」なのでした。 🙂
AWK(多く)は書かない、たった一行
先日の試走会２ではプログラムの出来不出来は別にして、試行錯誤でパラメーターをあれこれ変更して、非常にたくさんの走行ログを取ることが出来ました。（試行錯誤という時点でダメダメ感が漂いますが・・・）
試走会１では、走行途中でしばしば転倒しました。ということで、１つのログのファイルサイズも手ごろだったので、最初から最後までEXCELで処理していたのですが、試走会２では、とにもかくにも長時間のログを取ることが出来たので、EXCELでは一度に読み込めなくなりました。
そこで昔なつかしのプログラミング言語AWKで、CSV形式のログデーターを前処理してみました。
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; html-script: false ] BEGIN {FS=",";} {if ($1%32 == 0) print $1, $2, $3, $10} |
実際に前処理につかったAWKのプログラムコードはこんな感じです。
「AWK(多く)は書かない、たった一行」という当時よく流行ったフレーズをふと思い出しました。
落語「三方一両損」のオチ、「大岡（多く）は食わない、たった越前（一膳）」が元ネタだと思いますがよく出来ています。 🙂
電池蓋を忘れずに
キャリングケース
遮光スカート
我らが「すねいる」の試走会での様子が＠ＩＴに掲載されました。 拍手！
ETロボコン2008〜チャンピオンシップへの道（1）〜
http://monoist.atmarkit.co.jp/fembedded/articles/robocon/etrobocon2008/road01/road01.html
が、遮光スカートの紙細工の精緻さのみがフィーチャーされてしまいました。
手先の器用さよりも、モデリングとソフトの実装で勝負するつもりなんですが・・・ ^_^;
ではありますが、せっかく＠ＩＴの記者さんにフィーチャーしていただいたので、あらためて遮光スカートの詳細を公開します。 私は光センサーのアルミホイル包み（遮光）の言いだしっぺでもありますが、とりあえず今年も軍艦巻き仕様の遮光スカートで大会に望みます。
ダブルクリップ
大会提出印刷物は「ダブルクリップ」で綴じて郵送してください、というお知らせが届いていますが、仕事で「ダブルクリップで綴じてください！」とか「ダブルクリップを準備しておいてください！」と頼んで一発で期待したものが揃っていたためしがないのでご参考まで
（正）ダブルクリップ
ケーブル・マーキング
プログラムが暴走してボタンスイッチをいくら押してもロボットが停止しないとき、最後の緊急手段はケーブルを引き抜くことになります。
でも、こうやってケーブルに印をつけておけば再び繋げ直すときも接続間違いの心配なし！ テプラで作ったテープシールを書類綴じ用のパンチで打ち抜いて、本来は切り屑になる側を貼り付けています。
そんなに頻繁にプログラムが暴走するの？ うん・・・ ^_^;