brickOSは、疑似PWM(Pulse Width Modulation)制御で、モーターの出力を調整しているらしい、ということは分かっていたのですが、具体的な制御方法や制御の遅れ時間が不明であったため、自分で調査した結果を下記にまとめました。
brickOS 疑似PWM制御
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投稿者「管理人」のアーカイブ
Mindstorms RCX ブレーキ制御調査
BrickOS(RCX)のモーター制御には、正回転(forward)、逆回転(reverse)、開放(off)、ブレーキ(brake)の４種類の制御モードがあります。
開放(off)とブレーキ(brake)は一見モーターが停止している状態が同じに見えますが、指で車輪（モーター）を回転させてみると、開放とブレーキで車輪（モーター）の回転の滑らかさが異なる（後者はブレーキがかかっている）ことが分かります。
モーターを制御した時のRCXの出力ポートの電圧を測定することで、BrickOS(RCX)のモータ制御方法（ブレーキの原理）を考察します。
光センサーブロック遮光による外乱光カット効果
おなじく２００７年の資料ですが、参考までに掲載します。
目的
LEGOの光センサーブロック全体を遮光することによる外乱光カット効果の確認
背景
ライントレースのための反射型光センサーに悪影響をもたらす外乱光（太陽光）をカットするために、センサーの周囲から回り込む光の遮蔽、反射防止の工夫を重ねたが外乱光の影響をすべてカットすることができなかった。
LEGOブロックの光センサーそれ自体のプラスチック素材を外乱光が透過してセンサーの測定に悪影響を及ぼしているのではないかと仮定して、光センサーブロック全体をアルミホイルで遮光して実験することにした。
実験結果
光センサーブロック全体をアルミホイルで遮光することにより外乱光（太陽光）の影響をカットできることが確認できた。
光センサーのLEGOブロックを太陽に透かしてみると可視光線もわずかではあるが透過していることが確認できる。
さらに多くの赤外光がプラスチック素材を透過して、光センサーの測定を乱していることが推測できる。
遮光板による外乱光カット効果
２００７年の実験ですが参考までに掲載します。
目的
コース検出（ライントレース）を行う反射型光センサーを撹乱する外乱光をカットするための遮光板の効果測定
実験結果
- 蛍光灯照明下では、外乱光（⇔遮光）による光センサーの測定値への影響はほぼない
- 太陽光の下では、光センサーを外乱光より遮光をしない場合、コースライン(ブラック)を識別することは困難である。
- 太陽光の下では、遮光に用いる素材（黒ラシャ紙、光沢紙）により遮光の性能に差がみられた。
ＥＴロボコン再始動
２００７年のＥＴロボコン参戦記を再編集してブログを再スタートしました。
宜しくお願いします。
ＥＴロボコン２００７チャンピオンシップ大会
パシフィコ横浜で開かれたＥＴロボコン２００７チャンピオンシップ大会の大会運営のお手伝いをしてきました。
ETロボコン ワークショップ
すみだリバーサイドホールで開かれたETロボコン2007のワークショップに参加しました。
ETロボコン本選競技会
大会準備
ETロボコン2007本選競技会準備のお手伝いに行ってきました。
バグ見つけた
ETロボコン関東予選で華々しく散った「すねいる」ですが、暴走の原因をほぼ特定しました。