プログラムが暴走してボタンスイッチをいくら押してもロボットが停止しないとき、最後の緊急手段はケーブルを引き抜くことになります。
でも、こうやってケーブルに印をつけておけば再び繋げ直すときも接続間違いの心配なし！ テプラで作ったテープシールを書類綴じ用のパンチで打ち抜いて、本来は切り屑になる側を貼り付けています。
そんなに頻繁にプログラムが暴走するの？ うん・・・ ^_^;
ケーブル・マーキング
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投稿者「管理人」のアーカイブ
試走会ログ：バッテリー電圧と周回速度の関係
試走会ログ：バッテリー電圧変化
関東大会第１回試走会
東京・新宿の情報技術開発株式会社さんで開かれた関東大会の第一回試走会に参加してきました。
大勢の試走会運営スタッフの皆さんに見守られながら無事に本番コースでの試走を成功させることができました。ありがとうございました。＿Ω＿
試走開始直後は２、３ｍ走っては、すぐにコースアウトするグダグダの状態。コース上で何度もスタックして虫取り網で回収していただきました・・・ ^_^;
しかし何箇所かプログラムを修正することで、なんとか通常コースを安定して走行できるまでに調整が成功しました。結局、ステアリング角度を制限するプログラムの工夫は却って足を引っ張っていたようで「不」採用決定！ 今回の試走会で貴重な走行ログもたくさん収集できたので、つぎは難所のツインループと破線に挑戦します！ （きっと、おそらく、願わくば・・・）
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段差も越えられるもん！
ステアリング角度制限
PathFinderがステアリング（首）を振りすぎて、コースアウトしたり転倒したりということが、ままあったので、ソフトウェア制御でステアリング角度の制限機能を実装しました。
なぜ丸帽子？
参加者メーリングリストでPathFinderのタッチセンサー部分改造（丸帽子式）の話題が挙がっていたので、参考までに勝手に解説！ ちなみに、実行委員会にて承認された方法（部品）以外での改造は大会当日の車検をパスできないのでお気を付けください！
キャリブレーションとは？
計測器の世界における一般的なキャリブレーション（校正）の説明は Wikipedia に詳しく書かれていますので、こちらを参考にしてください。
次にETロボコンにおけるキャリブレーションの説明ですが、ほとんどの出場チームは光センサーによるコースライン（黒線／灰色マーカー）認識をより正確（確実）におこなうための調整のことをキャリブレーションと呼んでいます。
アクセス制限？？？
このWEBページをETロボコン2008の参加者メーリング・リストにて紹介したところ、一部の方から「アクセスできない！」とのご指摘を受けました。が、こちら側は取り立ててアクセス制限はしていないつもりです。（ホスティング管理会社が何か特別なことをしていない限りは・・・ ^_^; ）
コンテンツの二次利用（コピー、再配布）は歓迎しますので、クリエイティブ・コモンズ・ライセンスを入れました。（クリエイティブ・コモンズ・ライセンスにしたがって）自由にお使いください。
光センサー測定方法調査
Mindstorms RCX の光センサーの動きをハードウェア面から調査した結果を下記に公開します。