投稿者「管理人」のアーカイブ

nxtOSEKの系譜

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　nxtOSEKの系譜をまとめてみました。

　最初は自分自身の整理のために手書きでちょこちょことまとめてみたのですが、戦国武将の家系図のような複雑な図に仕上がったので面白半分で清書してみました。

　間違い指摘が殺到しそうで怖いですが、ツッコミはコメントにお願いします。 ^_^;

第３回ミーティング

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GWの連休前に第３回ミーティングを行いました。
出席者はτさん、Ωさん、私の３人。

全員、nxtOSEKの開発環境を構築してサンプルプログラムを動作させるところまで到達。
τさんはトレジャーハント攻略に着手。
私はモーターのスピード制御に挑戦中。

車輪の回転数で現在位置（走行の軌跡）を計算して、累積誤差を黒線のマップマッチングで補正する、カーナビ方式が実現できないかアイデア出し。

NxtLogger ver.1.0.1.0

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NxtLoggerの軽微なバグを何件か修正したので、あらためて公開します。

修正内容は以下の通りです。

  • ログファイル(*.csv)の1行目にヘッダー行を追加
  • ログ画面表示の更新タイミングを4行毎から20ミリ秒毎にロジックを変更
  • ログファイル(*.csv)のOPENとCLOSEを1行書込み毎に繰り返すようにロジックを変更
  • システムより取得するポート番号名の末尾のゴミ対策強化
  • シリアルポート切断時のH/Wフロー制御の論理が逆転していたバグの修正

Special Thanks : Mr τ and ET-ROBOCON2009 committee

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まわるまわるNXTway-ET

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NXTway-ETが定位置でくるくる回転するプログラムを作成してみました。
簡単な制御を加えれば、それなりに思った動きができることが分かりました。まだまだ制御が適当なので一旦振動状態に陥ると動きが発振してしまい転倒します。
でも狭い部屋でもデバッグができる「愛い」プログラム。 🙂

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新型ロボットは立ち止まらない？

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NXTway車軸部

公式ホームページの参加チーム専用ホームページで公開された公式ロボットの組立図がNXTway-GSから一部改良されたので早速組み立て直しました。

ところがロボットの重量バランスが変化したのか車軸の摩擦が変化したのか、今までは特別な制御を行わなくてもスタート位置でだいたい静止していたのですが、なんだか上手くバランスしなくなりました。

二足歩行ロボットの場合は、意図的にバランスを崩すことで前へ前へと歩くようなので、今回のバランスの変化も興味深いのですが、連休中の宿題が増えました。

ハカタさん、検証お願いします！ 🙂