mermaid でクラス図を描いてみる

投稿日時: 2022 年 2 月 16 日投稿者: 管理人

7年前に『モデルとは基本的に図のことである』というタイトルで "DOT言語" や "PlantUML" でUMLのクラス図を描く方法を紹介しました。先日、GitHubが対応を発表して盛り上がっている "mermaid" を使ってUMLを描いてみたので紹介します。

mermaidのコード

classDiagram
    LightSensor <|-- ColorSensor
    LightSensor <|-- RedSensor
    class LightSensor {
        - char port
        + void on()
        + void off()
    }
    class ColorSensor {
        + unsigned char getRed()
        + unsigned char getGreen()
        + unsigned char getBlue()
    }
    class RedSensor {
        + unsigned char getLight()
    }

classDiagram

LightSensor <|-- ColorSensor

LightSensor <|-- RedSensor

class LightSensor {

- char port

+ void on()

+ void off()

}

class ColorSensor {

+ unsigned char getRed()

+ unsigned char getGreen()

+ unsigned char getBlue()

}

class RedSensor {

+ unsigned char getLight()

}

コードから生成した画像(png)

クラス図

アフレルスプリングカップ2019 東京大会

投稿日時: 2019 年 3 月 27 日投稿者: 管理人

アフレルスプリングカップ2019

2019年3月26日（火）、東京の大田区総合体育館メインアリーナで開催された春のロボコン新人戦『アフレルスプリングカップ 2019 東京大会』のお手伝いをしてきました。第６回の今年からは東京と大阪の２カ所での開催に拡大だそうです。

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WRO Japan 2018 東京予選会

投稿日時: 2018 年 8 月 8 日投稿者: 管理人

2018年8月5日(日) 東京・蒲田にある日本工学院さんの校舎（教室）をワンフロアお借りして開催された World Robot Olympiad Japan 2018 東京予選会にて審判としてお手伝いをさせていただきました。

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WRO Japan 2018 東京予選試走会

投稿日時: 2018 年 7 月 29 日投稿者: 管理人

2018年7月22日(日), 東京・御茶ノ水ソラシティ・アカデミアに入居するデジタルハリウッドさんで開催されたWRO Japan 2018 東京予選の試走会に今回もお手伝いに伺ってきました。

WRO Japan
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ETロボコン向け TOPPERS活用セミナー 2018年

投稿日時: 2018 年 6 月 16 日投稿者: 管理人

日時：2018年6月16日(土) 10:00 〜 17:00
場所：東京都中央区日本橋大伝馬町
講師：名古屋大学高田広章氏、李奕驍氏、TECS WG 小南靖雄氏

ETロボコンには参加していないのですが、今年もTOPPERSセミナーに参加させていただきました。名古屋からいらしている先生方は前日のTOPPERSカンファレンス2018からの連投ですね。 😀
2011年、2015年と同様のTOPPERSセミナーに参加させていただいているので今年で３回目ですね。TOPPERSやRTOSの最新動向の情報収拾を兼ねて今回も参加させていただきました。また mruby on EV3RT + TECS のセッションも勉強させていただきました。深くて難しい組み込みの世界。処理が間に合う、間に合わないは悩まし問題ですね。 🙁

いつものように会場でつらつらとTwitterにつぶやいていた内容を掲載させていただきます。私の感想や聞き間違いも混じっていますのでお許しください。 😉
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ETロボコン2018 北陸地区大会実施説明会 in 上田

投稿日時: 2018 年 3 月 14 日投稿者: 管理人

まちなかキャンパスうえだ

2018年3月11日(日) 上田駅近くの「まちなかキャンパスうえだ」で開催されたETロボコン2018 北陸地区大会実施説明会 in 長野に参加してきました。北陸地区大会実行委員長 / 金沢工業大学教授の西川さんに長野に説明に来ていただきました。学校関係者（先生＋学生さん）が４名、社会人が私を含めて３人と他の地区から見ると少ない参加者でしたが、和やかに説明会が行われました。

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月刊『I/O』 2018年3月号 – iPadアプリ “Swift Playgrounds” ロボットプログラミング

投稿日時: 2018 年 2 月 20 日投稿者: 管理人

工学社の月刊『I/O』 2018年3月号において、『iPadアプリ “Swift Playgrounds” ロボットプログラミング〜 Apple純正のプログラミング学習アプリでLEGOマインドストームEV3を動かす』というタイトルで執筆させていただきました。

Swift Playgrounds with EV3
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お茶の水ロボットクラブ 2018新春

投稿日時: 2018 年 1 月 17 日投稿者: 管理人

会場入り口

2018年1月14日(日) 東京・お茶の水のワテラスコモンで開催された新年初の『お茶の水ロボットクラブ』にスタッフとして参加させていただきました。お隣の御茶ノ水ソラシティに本社を置く第一実業の社員の皆さんやその他スタッフ８名でお出迎えさせていただきました。今回も大勢の小学生・中学生の皆さんにご参加いただきました。ネットでイベントをみつけて参加申し込みされる方が多いのですが、今回はワテラスコモンの上層階にお住いのかたも飛び入りで参加していただいたようで地域のイベントしても認知されてきたようです。

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まいまい式は死んだ？〜 EV3カラーセンサー動作解析

投稿日時: 2017 年 12 月 5 日投稿者: 管理人

この投稿は ETロボコン Advent Calendar 2017 の 4日目の記事です。

背景

初代 Mindstorms RCX、二代目 Mindstorms NXT の光センサーは「周辺光 (Ambient Light)」の影響を強く受けました。具体的には、ETロボコンの競技コースに天窓から日差しが差し込んだり、舞台照明用のスポットライトを競技コースに当てると、光センサーの測定値が想定外の値に触れてしまい、コースアウトする走行体が続出しました。

この周辺光の影響を打ち消す手段として私が2009年の関東地区大会で開発した方法が『まいまい式』です。

Mindstorms NXTが走行体に採用されていた2014年大会頃までは、さまざまな参加チームの皆さんが「まいまい式」に改良を加えて提案してくださったのですが、走行体がMindstorms EV3に置き換わってからは「まいまい式」が、ETロボコンで言及される回数も減りました。

Mindstorms EV3の標準カラーセンサー（光センサー）を使ってみると、周辺光の影響を受けにくくなっていることが経験的にわかります。では「まいまい式」は死んでしまったのか？オワコンなのか？ナシ寄りのナシなのか？ EV3カラーセンサーの動作を検証して確かめてみます。 😀
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EV3カラーセンサー『反射モード』と『RGBモード』の比較

投稿日時: 2017 年 12 月 3 日投稿者: 管理人

この投稿は ETロボコン Advent Calendar 2017 の 2日目の記事です。

Mindstorms EV3のカラーセンサーには、対象（たとえばライントレース・コース）の明度(Brightness)を測定する手段として『反射モード』と『RGBモード』の二種類の測定モードが存在します。ただし、『RGBモード』はEV3ソフトウェアや標準ファームウェアからは直接アクセスできない隠し機能です。
反射モードでは赤色LED一色で対象を照らして反射光の強度を測定します。
一方のRGBモードではRGB(赤,緑,青)三色のLEDを短時間に切り替えて照らしながら、各色の反射光の強度を測定します。
反射モードとRGBモードで測定して結果を比較してみました。

測定風景

手作りのグレースケールチャートをつかい明度（濃淡）と測定値の関係を実験しました。

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すねいるＥＴロボコン日記

組込みシステムエンジニアのハッピーライフ

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mermaidのコード

コードから生成した画像(png)

アフレルスプリングカップ2019 東京大会

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